自動上下料裝置工作原理
由于機床與滾道之間距離較長（L≥600mm），機床具有雙工位（即上料工位和下料工位），手工上下料較困難，勞動強度較大，根據此情況設計該方案。
首先將曲軸放到工件托架的上料工位上，工件托架與線體滾道采用同高設計，使曲軸工件可以直接從滾道平推至工件托架，避免大距離搬運，減輕勞動者的勞動強度。工件托架支撐曲軸的第一和第五主軸頸，曲軸角向定位通過曲軸第一連桿頸定位，保證曲軸姿態的一致性。
然后操作上下料裝置開關，通過機構PLC控制器發信號，上料氣缸帶動機械手爪向下移動，通過檢測開關檢測上料氣缸移動到位后，上料夾緊氣缸控制上料機械手爪抓取上料工位上的曲軸。
抓取之后，上料氣缸開始帶動上料機械手爪上升，通過檢測開關檢測上料氣缸上升到位后，伺服電動機開始帶動第二齒輪旋轉，第二齒輪在齒條上移動，帶動水平移動架沿靜導軌向機床的機床上下料位置進行平移。同時伺服電動機帶動第一齒輪旋轉，通過鏈條帶帶動水平滑板沿動導軌向機床方向移動，檢測開關檢測下料氣缸到達機床上下料位置正上方時，伺服電動機停止動作。下料氣缸下降，下料機械手爪抓取機床上下料位置處的曲軸，這時機床取料已完成。
下料氣缸開始上升，檢測開關檢測到位后，下料氣缸停止動作。伺服電動機帶動水平滑板沿動導軌向機床門方向移動，檢測開關檢測到上料氣缸到達機床上下料位置正上方時，伺服電動機停止動作。上料氣缸開始下降，檢測開關檢測到位后，上料機械手爪將曲軸放在上下料位置，上料氣缸開始上升，檢測開關檢測到位后，上料氣缸停止動作。伺服電動機開始反轉帶動水平滑板沿動導軌向工件托架方向平移，同時伺服電動機帶動水平移動架沿靜導軌向工件托架方向平移，檢測開關檢測到下料氣缸到達下料工位正上方時，伺服電動機停止動作。
下料氣缸開始下降，檢測開關檢測到位后，下料夾緊氣缸帶動下料機械手爪將曲軸放到下料工位上，下料氣缸回位，機床整個上下料動作完成。
